A taxa de 10% é obrigatória

Não. A taxa de serviço é um costume, não uma obrigação legal: o cliente pode recusar. Mas ela é regulada, e o que você faz com o dinheiro tem regra.

A taxa de serviço, os famosos 10%, é uma gorjeta sugerida. Não existe lei que obrigue o cliente a pagar, e ele pode pedir para retirar da conta.

Na prática ela é aceita pela maioria, porque virou costume no Brasil. Mas cobrar como se fosse obrigatória, ou incluir sem avisar, é o que gera reclamação e às vezes autuação por parte dos órgãos de defesa do consumidor.

O que a casa precisa fazer

• deixar claro que existe e que é opcional, no cardápio ou na conta
• aceitar a retirada sem constranger o cliente que pedir
• repassar o valor à equipe conforme a regra, e não usar como receita da casa

A parte que muita casa erra

A distribuição da gorjeta entre os funcionários é regulada por lei, e o que a casa pode ou não reter depende do regime da empresa e do que está previsto em convenção coletiva da categoria. Isso muda de estado para estado e de ano para ano.

É exatamente o tipo de assunto para conferir com o seu contador e com o sindicato da sua região, e não com um texto na internet — inclusive este. O que dá para afirmar sem risco é o começo: não é obrigatória para o cliente.